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1、什么是SensorIS?

SensorIS全稱是Sensor Interface Specification，翻譯為中文就是傳感器接口規(guī)范，是由來自全球汽車行業(yè)的主機廠、地圖和數(shù)據(jù)提供商、傳感器制造商和電信運營商共同組成的開放團體發(fā)布的一個標準，具體來說，它定義了車載傳感器和專有云以及云與云之間信息交換的接口。

隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術發(fā)展，汽車搭載的傳感器越來越多，未來每輛上路的汽車都會搭載GNSS、IMU、相機（多目、環(huán)視等多個相機）、毫米波雷達、激光雷達等不同類型的傳感器，再加上原有的雨刮、剎車、里程計等傳感器，一輛汽車的傳感器數(shù)量將達到數(shù)十個。如此眾多的傳感器當然是為了提供更加安全和智能的駕駛功能，但也確實遠遠超越了車輛本身駕駛功能的設計初衷。毫無疑問，這些傳感器將成為車聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的重要節(jié)點，可以實現(xiàn)感知、計算、通訊等多種功能。

而要真正地走向萬物互聯(lián)，就需要定義車載傳感器與云端交互的接口。當然可以直接將傳感器收集到的所有數(shù)據(jù)全部上傳到云端，但這樣肯定是低效的，需要消耗大量的通信流量。在單車算力不斷增強并且要實現(xiàn)環(huán)境感知與認知的基礎上，可以定義一套更加簡潔和統(tǒng)一的接口標準，歐系主機廠給出的標準就是SensorIS?；赟ensorIS收集的車輛感知數(shù)據(jù)，可以應用到高精地圖更新、實時交通信息統(tǒng)計分析等眾多智能交通領域。

(資料圖)

2、SensorIS的適用范圍

車聯(lián)網(wǎng)或者說以車載傳感器為節(jié)點的物聯(lián)網(wǎng)是一個非常大的概念和系統(tǒng)，SensorIS只聚焦其中少數(shù)幾個方面，從內容和環(huán)節(jié)劃分其適用范圍、不適用范圍如下。

1）從內容上劃分

適用范圍：

車到云的數(shù)據(jù)上傳格式（僅限基于車的數(shù)據(jù)）

云到云的數(shù)據(jù)交換格式（基于車輛的數(shù)據(jù)和移動服務所需的其他數(shù)據(jù)）

云到車的特定請求格式（僅在特定位置和時間請求特定數(shù)據(jù)）

?

不適用范圍：

定義基礎設施或架構

建立數(shù)據(jù)交換的商業(yè)協(xié)議框架

為v2v、v2i、i2v（協(xié)同數(shù)據(jù)）定義數(shù)據(jù)交換

定義云到車服務

?

2）從環(huán)節(jié)劃分

適用范圍：

數(shù)據(jù)格式：數(shù)據(jù)類型、參考系統(tǒng)

編碼方法：序列化和反序列化

?

不適用范圍：

隱私：匿名化、假名化

用戶界面：編輯器、可視化

驗證/錯誤處理：完好性、規(guī)則

安全/用戶管理：身份驗證、授權、加密、可追蹤性

傳輸：協(xié)議、壓縮、連接處理、異步/同步

資源管理：優(yōu)先級、緩存、持久化、并行

操作：部署、維護、監(jiān)控

?

3、SensorIS協(xié)會發(fā)展

1）SensorIS發(fā)展歷程

2015年6月，Here發(fā)布其內部車載傳感器數(shù)據(jù)接口

2016年6月，SensorIS創(chuàng)新平臺由歐洲智能交通協(xié)會Ertico發(fā)起成立，并加入OADF（Open AutoDrive Forum）組織

2016年12月，Here發(fā)布內部Job請求接口

2018年6月，發(fā)布1.0.0標準，作為工業(yè)標準

2019年6月，1.0.0版本公開發(fā)布（包含jobs）

2）SensorIS會員如下圖所示（截止至2021年7月2日）：

4、SensorIS許可說明

SENSORIS 規(guī)范將通過雙許可模式進行處理。每個版本將首先根據(jù)SENSORIS許可在內部發(fā)布給SENSORIS的成員。由于SENSORIS致力于向公眾開放，所有模式和文檔將在12個月的保留期后根據(jù)知識共享署名-禁止衍生4.0國際許可（Creative Commons Attribution-NoDerivatives 4.0）向公眾發(fā)布。根據(jù)此許可發(fā)布的還包含HTML文檔以及Google Protocol Buffers（protobuf）語言的架構描述。

因此，在SensorIS官網(wǎng)可以下載公開的舊版本（https://sensoris.org/presentations/），本文也是基于公開的1.0.0版本進行介紹。

5、SensorIS使用方式

通過Protobuf定義規(guī)格（schema），然后通過編譯器生成Jave和C++數(shù)據(jù)范圍類。

SensorIS的Protobuf規(guī)格定義路徑如下，同時可以看出其定義的數(shù)據(jù)類別（Event Categories）。

6、SensorIS規(guī)格文檔

SensorIS提供了便捷而詳細的文檔，打開specification-1.0.0\specification-1.0.0\doc下的index，即可通過HTML的方式訪問SensorIS定義的所有字段。

SensorIS包含很多的元數(shù)據(jù)信息（叫信封，envelope），例如車輛自身信息，來源，版本ID，timestamp等， SensorIS允許設置為空。其他的數(shù)據(jù)類別（Event）包括：自定位、目標檢測、天氣、駕駛行為、交叉點屬性、道路屬性、交通規(guī)則、交通事件、交通策略、剎車、動力總成、地圖?？梢云涠x涵蓋了車輛自身的所有狀態(tài)信息以及車輛感知的外部環(huán)境信息。

7、SensorIS任務請求機制

8、SensorIS參考系統(tǒng)

9、SensorIS編碼方法

10、小結和展望

SensorIS定義了傳感器識別出的道路交通要素、定位目標甚至可移動目標的數(shù)據(jù)內容及編碼規(guī)范，因此可以作為地圖變化探測回傳的標準規(guī)范，在云端聚合、匹配后，可以更新高精地圖，實現(xiàn)眾包更新。

SensorIS與ADASIS類似，都是先定義了邏輯格式，其物理傳輸格式有待研究（與車云之間的通信相關），同時加密、認證等也有待研究。

SensorIS的job request機制，待研究和補充。

SensorIS每類消息的詳細定義（結構體）舉例說明待補充，例如：

車道線：specification-1.0.0\src\sensoris\protobuf\categories目錄下的road_attribution.proto包含lane boundary的定義，包含存在性、類型、材質、顏色、形狀、寬度等多種屬性，且每一種屬性都有confidence或者accuracy的說明，這樣對于變化檢測回傳的判斷是非常有幫助的。對于虛線，SensorIS專門定義了一個DashStatistics屬性，記錄單一虛線段長度和空隙距離的統(tǒng)計信息。

交通標志牌：specification-1.0.0\src\sensoris\protobuf\categories目錄下的traffic_regulation.proto包含traffic sign的定義，包含存在性、矩形框、形狀、類型和取值等多種屬性，其中形狀和類型與NDS定義看起來是完全一致的。